kodeku tulisanku

Berdasarkan survey yang di lakukan oleh Desborough dan Miller di tahun 2002 terhadap lebih dari 11 ribu perusahaan yang bergerak di bidang manufaktur seperti perusahaan pembuatan kertas, sebanyak 97% perusahan menggunakan kontroler PID sebagai kontroler dari mesin-mesin mereka [1]. Berdasarkan survey tersebut, membuktikan bahwa kontroler PID sudah teruji baik secara performa maupun robustness dalam menangani sistem yang kompleks. Oleh sebab itu, pada postingan kali ini, saya akan menjelaskan apa itu kontroler PID. Kontroler PID terdiri dari tiga aksi kontrol, yaitu kontrol proporsional (P), integral (I), dan derivatif (D) seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1 . Dalam implementasinya, kontroler PID tidak selalu digunakan bersamaan dan tergantung dari kebutuhan, misalnya kita dapat menggunakan kontroler P saja, kombinasi P dan I yang dikenal dengan kontroler PI, atau kombinasi P dan D yang dikenal dengan kontroler PD. Gambar 1. Kontroler PID. Kontroler proporsional (P) Aksi kontr...

Pada postingan sistem kontrol dasar kali ini, saya ingin membagikan bagaimana cara merepresentasikan sebuah sistem dinamik. Dalam sistem kontrol dasar, sistem dinamik dapat di representasikan dengan beberapa cara antara lain: Transfer function (TF) atau Fungsi alih $$ G(s) = \frac{5}{3s^2 + 2s +10} $$ Di Matlab, kita bisa menuliskannya dengan menggunakan kode berikut ini. State space (SS) $$ \frac{dx}{dt}=Ax(t)+bu(t) $$ $$ y(t)=Cx(t)+Du(t) $$ dimana: \(\color{Orange}x\in \mathbb{R}^{n_x}\): state vector dengan dimensi \(n_x\). \(\color{Orange}u\in \mathbb{R}^{n_u}\): input vector dengan dimensi \(n_u\). \(\color{Orange}y\in \mathbb{R}^{n_y}\): output vector dengan dimensi \(n_y\). \(\color{Orange}A\in \mathbb{R}^{{n_x}\times{n_x}}\) : state transition matrik dengan dimensi \({{n_x}\times{n_x}}\). \(\color{Orange}B\in \mathbb{R}^{{n_x}\times{n_u}}\): konstan matrik dengan dimensi \...